| 机器人模块化的结构设计研究 |
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| 引用本文： | 费燕琼,赵锡芳,徐卫良.机器人模块化的结构设计研究[J].机器人,1999,21(3):223-228. |
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| 作者姓名： | 费燕琼 赵锡芳 徐卫良 |
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| 作者单位： | 1. 上海交通大学机器人研究所,200030
2. 东南大学机械工程系,南京,210096 |
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| 摘 要： | 对模块机器人的结构进行分析设计，以长方体作
为连杆模块，归纳出9种模块联结方式，3种关节模块形式，根据Plucker坐标法，建立各种
模块的坐标系及相应的数学表达式组．
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| 关 键 词： | 模块机器人 连杆模块 关节模块 |
| 修稿时间： | 1998-08-15 |
STRUCTURAL DESIGN OF ROBOT MODULARIZATION |
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| FEI Yanqiong,ZHAO Xifang,XU Weiliang.STRUCTURAL DESIGN OF ROBOT MODULARIZATION[J].Robot,1999,21(3):223-228. |
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| Authors: | FEI Yanqiong ZHAO Xifang XU Weiliang |
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| Abstract: | This paper analyzes the structure of modular robot, of which the link module is of cuboid. Nine kinds of module connecting methods and three types of joint modules are induced. Based on the method of Plucker coordinates, the coordinate system and the corresponding mathematical expressions for each kind of module are set up. |
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| Keywords: | Modular robot link module joint module |
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