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宏微结合的多机械手微装配机器人系统
引用本文:李海鹏,邢登鹏,张正涛,徐德,张大朋. 宏微结合的多机械手微装配机器人系统[J]. 机器人, 2015, 0(1)
作者姓名:李海鹏  邢登鹏  张正涛  徐德  张大朋
作者单位:中国科学院自动化研究所精密感知与控制研究中心,北京,100190
基金项目:国家自然科学基金资助项目(61227804,61105036).
摘    要:为解决复杂组件装配中存在的并行操作、空间操作和多操作对象的难题,研制了一套基于显微视觉伺服的多机械手微装配机器人系统.该系统有6个机械手,每个机械手都由宏动模块、微动模块和末端夹持器组成.分别针对5种不同结构类型的零件,设计了5种异形零件夹持器.通过给镜头配置高精度的位移平台,实现了在30 mm×30 mm×30 mm的大操作空间内2μm精度的在线检测,可实现±9μm的装配精度.通过显微视觉反馈和力觉反馈相结合的策略,设计了过盈配合件的装配方法.使用该微装配机器人开展了微装配实验,实验结果表明该微装配机器人系统是可行的,基本能实现既定的装配要求.

关 键 词:微装配机器人  多机械手机器人  显微视觉  微夹持器

Micro-Assembly Robot System with Multiple Manipulators Based on Macro-Micro Motion Mechanism
LI Haipeng,XING Dengpeng,ZHANG Zhengtao,XU De,ZHANG Dapeng. Micro-Assembly Robot System with Multiple Manipulators Based on Macro-Micro Motion Mechanism[J]. Robot, 2015, 0(1)
Authors:LI Haipeng  XING Dengpeng  ZHANG Zhengtao  XU De  ZHANG Dapeng
Abstract:
Keywords:micro-assembly robot  multi-manipulator robot  microscopic vision  micro-gripper
本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录!
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