| 基于人体运动的仿人型机器人动作的运动学匹配 |
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| 引用本文： | 赵晓军,黄强,彭朝琴,张利格,李科杰.基于人体运动的仿人型机器人动作的运动学匹配[J].机器人,2005,27(4):358-361. |
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| 作者姓名： | 赵晓军 黄强 彭朝琴 张利格 李科杰 |
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| 作者单位： | 北京理工大学机电工程学院,北京,100081 |
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| 基金项目： | 国家863计划资助项目(2003AA420010) |
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| 摘 要： | 提出了仿人型机器人模仿人体运动的相似性函数，讨论了运动学约束，并给出了满足运动约束条件且具有与人体动作高相似性的运动求解算法. 在有33个自由度的仿人型机器人实体上完成了模仿人的太极拳动作，验证了方法的有效性.
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| 关 键 词： | 仿人型机器人 运动捕捉 运动学匹配 相似性 地面接触条件 |
| 文章编号： | 1002-0446(2005)04-0358-04 |
Kinematics Mapping of Humanoid Motion Based on Human Motion |
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| ZHAO Xiao-jun,HUANG Qiang,PENG Zhao-qin,ZHANG Li-ge,LI Ke-jie.Kinematics Mapping of Humanoid Motion Based on Human Motion[J].Robot,2005,27(4):358-361. |
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| Authors: | ZHAO Xiao-jun HUANG Qiang PENG Zhao-qin ZHANG Li-ge LI Ke-jie |
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| Abstract: | Firstly, the similarity function of the humanoid motion is proposed. Then, the kinematic constraints are formulated, and the algorithm to derive the humanoid motion with a high similarity and satisfying kinematics constraints is present. Finally, the effectiveness is confirmed by the experiment on Chinese "Taijiquan" using our self-developed 33 DOF humanoid robot. |
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| Keywords: | humanoid robot motion capture kinematics mapping similarity ground contact condition |
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