| 基于眼球前庭动眼反射的机器人视觉误差主动补偿方法 |
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| 引用本文： | 李恒宇,罗均,李超,李磊,谢少荣. 基于眼球前庭动眼反射的机器人视觉误差主动补偿方法[J]. 机器人, 2011, 33(2). DOI: 10.3724/SP.J.1218.2011.00191 |
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| 作者姓名： | 李恒宇 罗均 李超 李磊 谢少荣 |
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| 作者单位： | 上海大学机电工程与自动化学院,上海,200072 |
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| 基金项目： | 国家863计划资助项目，国家自然科学基金资助项目，教育部科学技术研究重点项目，上海市教委创新项目 |
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| 摘 要： | 针对机器人在颠簸环境下作业过程中产生姿态变化从而导致的视觉不稳定性问题,基于眼球前庭动眼反射的机理,提出一种主动补偿视觉误差的方法.在生理学和解剖学的基础上,根据眼球运动的神经回路,建立了一个具有自适应性的前庭动眼反射控制模型.为了验证模型的性能,在不同的环境中进行了仿真实验,仿真结果表明该模型可以主动补偿机器人姿态变化所引起的视觉误差,并且具有良好的自适应性.最后,通过实体机器人实验验证了该控制模型的有效性与准确性.
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| 关 键 词： | 仿生眼 前庭动眼反射 眼球运动控制 视觉补偿 机器人视觉 |
Active Compensation Method of Robot Visual Error Based on Vestibulo-ocular Reflex |
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| LI Hengyu,LUO Jun,LI Chao,LI Lei,XIE Shaorong. Active Compensation Method of Robot Visual Error Based on Vestibulo-ocular Reflex[J]. Robot, 2011, 33(2). DOI: 10.3724/SP.J.1218.2011.00191 |
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| Authors: | LI Hengyu LUO Jun LI Chao LI Lei XIE Shaorong |
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| Affiliation: | LI Hengyu,LUO Jun,LI Chao,LI Lei,XIE Shaorong (School of Mechatmnics Engineering and Automation,Shanghai University,Shanghai 200072,China) |
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| Abstract: | To solve the problem of vision instability caused by attitude variation of the robot working under bumpy environment,a method of active compensation for robot visual error is proposed based on the principle of vestibulo-ocular reflex(VOR).According to oculomotor neural circuits,an adaptive control model of vestibulo-ocular reflex is established on the basis of physiology and anatomy.In order to verify the model's performance,some simulation experiments are performed in different environments.Simulation resu... |
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| Keywords: | biomimetic eye vestibulo-ocular reflex oculomotor control visual compensation robot vision |
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