| 一种混合驱动柔索并联仿生眼的轨迹规划 |
| |
| 引用本文： | 谢少荣,刘思淼,罗均,黄潮炯,杨毅,李恒宇. 一种混合驱动柔索并联仿生眼的轨迹规划[J]. 机器人, 2015, 0(4) |
| |
| 作者姓名： | 谢少荣 刘思淼 罗均 黄潮炯 杨毅 李恒宇 |
| |
| 作者单位： | 上海大学机电工程与自动化学院,上海,200072 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金重点项目(61233010)；国家自然科学基金青年基金项目(61305106，51305271)． |
| |
| 摘 要： | 在与眼球运动相关的解剖学和运动学的基础上,设计了一种符合Listing定理的基于混合驱动柔索并联机构的3自由度机器人仿生眼.通过矢量封闭方法建立了逆运动学模型,求解出柔索并联机器人的雅可比矩阵和结构矩阵.利用达朗贝尔定理建立柔索并联机器人的力矩平衡方程组,采用广义逆矩阵的相关理论,以柔索张力矢量的2范数最小为目标进行张力优化.用蒙特卡洛方法计算出仿生眼球可达工作空间.最后,在Simulink环境下进行仿真,规划运动轨迹并得到柔索并联机器人运动特性的仿真结果,证明了本文设计的机构符合Listing定理.结果表明:基于混合驱动柔索并联机构的机器人仿生眼结构合理,数学模型正确.
|
| 关 键 词： | 机器人仿生眼 柔索并联机器人 轨迹规划 张力优化 |
Trajectory Planning of a Bionic Eye Using Hybrid-Driven Cable Parallel Mechanism |
| |
| XIE Shaorong,LIU Simiao,LUO Jun,HUANG Chaojiong,YANG Yi,LI Hengyu. Trajectory Planning of a Bionic Eye Using Hybrid-Driven Cable Parallel Mechanism[J]. Robot, 2015, 0(4) |
| |
| Authors: | XIE Shaorong LIU Simiao LUO Jun HUANG Chaojiong YANG Yi LI Hengyu |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | robot eye cable-driven parallel robot trajectory planning tension optimization |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
