| 一种三构态变胞并联机构运动学及工作空间分析 |
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| 引用本文： | 田海波,马宏伟,马琨,魏娟.一种三构态变胞并联机构运动学及工作空间分析[J].机器人,2019,41(3):414-424. |
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| 作者姓名： | 田海波 马宏伟 马琨 魏娟 |
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| 作者单位： | 西安科技大学机械工程学院,陕西 西安 710054;同济大学嵌入式系统与服务计算教育部重点实验室,上海 200092;西安科技大学机械工程学院,陕西 西安,710054 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;陕西省自然科学基础研究计划;陕西省教育厅专项科研项目;同济大学嵌入式系统与服务计算教育部重点实验室开放基金 |
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| 摘 要： | 常规并联机构运动不够灵活,难以提高机械腿的地面适应能力.本文在可转轴线转动副的基础上,提出一种可用于机械腿的2-PrRS+PR(P)S变胞并联机构.首先分析机构3种构态的自由度特性,然后建立机构的逆运动学模型,给出其约束条件及主要参数的取值范围.再采用蒙特卡洛法得到该机构的工作空间点云图,用自适应网格划分方法计算此空间的体积.与无变胞特性的同参数并联机构进行对比,发现工作空间形状有明显差异,且体积增大了29.36%.最后分析了其主要结构参数对工作空间体积的影响.该工作可为该变胞并联机构的尺度综合提供依据.
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| 关 键 词： | 变胞并联机构 运动学 工作空间 参数优化 |
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