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移动机器人路径跟踪的智能预瞄控制方法研究
引用本文:李庆中,顾伟康,叶秀清,项志宇.移动机器人路径跟踪的智能预瞄控制方法研究[J].机器人,2002,24(3):252-255.
作者姓名:李庆中  顾伟康  叶秀清  项志宇
作者单位:浙江大学,信息与电子工程学系,杭州,310027
基金项目:浙江省自然科学基金 (60 0 0 2 5 ),国家自然科学基金 (60 10 5 0 0 3 ),浙江省综合信息网重点实验室资助
摘    要:本文首先介绍了移动机器人的基本硬件组成,然后模仿人工预瞄驾驶行为,提出了一 种移动机器人路径跟踪的智能预瞄控制方法,并介绍了智能预瞄控制器的原理、结构及其设 计过程.试验表明:本文提出的控制方法可保证机器人准确地沿各种参考路径行走,且具有 良好的鲁棒性.具有运动避障功能的移动机器人控制系统正在研究过程中.

关 键 词:移动机器人  PID控制  预瞄控制  路径跟踪
文章编号:1002-0446(2002)03-0252-04
修稿时间:2001年9月12日

A STUDY OF INTELLIGENT PREVIEW CONTROL METHOD FOR MOBILE ROBOT ROAD FOLLOWING
LI Qing,zhong,GU Wei,kang,YE Xiu,qing,XIANG Zhi,yu.A STUDY OF INTELLIGENT PREVIEW CONTROL METHOD FOR MOBILE ROBOT ROAD FOLLOWING[J].Robot,2002,24(3):252-255.
Authors:LI Qing  zhong  GU Wei  kang  YE Xiu  qing  XIANG Zhi  yu
Abstract:In this paper, the setup of the mobile robot was first described. By imitating the preview driving behavior of human, an effective intelligent preview control method for mobile robot road following was developed. The operating principle, construction and the design process of the controller were also described. The test results show that the mobile robot controlled by the proposed approach can follow various reference paths accurately and robustly. A complete mobile robot control system with the function of obstacle avoidance will be developed in the subsequent research.
Keywords:mobile robot  PID control  preview control  road following
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