| 一种不确定环境下移动机器人的避障规划算法 |
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| 引用本文： | 陈宗海,陈锋.一种不确定环境下移动机器人的避障规划算法[J].机器人,2002,24(4):358-361. |
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| 作者姓名： | 陈宗海 陈锋 |
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| 作者单位： | 中国科学技术大学自动化系,合肥,230027 |
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| 摘 要： | 本文提出了在不确定的环境中，移动机器人的一种全局路径规划算法．将全局路径
规划分解为局部路径规划的组合．为提高规划的效率，在局部规划中，采用了基于案例的学
习方法．以ART-2神经网络实现案例的匹配、学习和扩充，满足了规划的实时性要求，仿真
结果说明了本算法的有效性．
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| 关 键 词： | 路径规划 栅格法 基于案例的学习 ART-2神经网络 |
| 文章编号： | 1002-0446(2002)04-0358-04 |
| 修稿时间： | 2002年1月15日 |
A AVOIDING OBSTACLE ALGORITHM OF MOBILE ROBOT UNDER UNCERTAIN ENVIRONMENT |
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| CHEN Zong-hai,CHEN Feng.A AVOIDING OBSTACLE ALGORITHM OF MOBILE ROBOT UNDER UNCERTAIN ENVIRONMENT[J].Robot,2002,24(4):358-361. |
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| Authors: | CHEN Zong-hai CHEN Feng |
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| Abstract: | This paper presents a global path-planning algorithm of mobile robot under uncertain environment. Global path planning is divided into local path-planning combinations. In order to enhance planning efficiency, case based learning method is applied. ART-2 neural network is used to realize the cases match, learning and increasing. The need of time is met. The algorithm's efficiency is proved by the simulation results. |
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| Keywords: | path-planning grads method case based learning ART-2 neural network |
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