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蛇形机器人侧向运动的研究
引用本文:陈丽,王越超,马书根,李斌.蛇形机器人侧向运动的研究[J].机器人,2003,25(3):246-249.
作者姓名:陈丽  王越超  马书根  李斌
作者单位:1. 沈阳自动化研究所机器人重点实验室,沈阳,110016;中国科学院研究生院,北京,100039
2. 沈阳自动化研究所机器人重点实验室,沈阳,110016
3. 沈阳自动化研究所机器人重点实验室,沈阳,110016;日本国立茨城大学工学部系统工程系
基金项目:国家 8 63基金资助项目 ( 2 0 0 1AA42 2 3 60 )
摘    要:本文提出了一种新型蛇形机器人机构,建立了其空间运动学模型,实现了蛇形 机器人的两种侧向运动:侧向蜿蜒运动和侧向滚动,前者通过调节两个异相波的频率比,实 现了任意方向的侧向运动.后者通过控制运动波的幅值变化,实现了各种形式的纯侧向移动 ,当幅值足够大时,这种侧向滚动可以跨越障碍.

关 键 词:蛇形机器人  侧向蜿蜒  侧向滚动
文章编号:1002-0446(2003)03-0246-04
修稿时间:2002年12月1日

STUDY OF LATERAL LOCOMOTION OF SNAKE ROBOT
CHEN Li , WANG Yue chao MA Shu gen , LI Bin.STUDY OF LATERAL LOCOMOTION OF SNAKE ROBOT[J].Robot,2003,25(3):246-249.
Authors:CHEN Li  WANG Yue chao MA Shu gen  LI Bin
Affiliation:CHEN Li 1,2 WANG Yue chao 1 MA Shu gen 1,3 LI Bin 1
Abstract:A new kind of snake robot is presented and its three dimensional kinematic model has been built up. Two types of lateral locomotion, sidewinding and lateral rolling are implemented. The former in any direction can be achieved by varying the frequency of two waves out of phase and the latter that can be divided into three types can be obtained by controlling the amplitude of waves, especially when the amplitude is high enough, the snake robot can avoid some obstacles.
Keywords:snake robot  sidewinding  lateral rolling
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