| 基于改进人工势场法的足球机器人避碰控制 |
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| 引用本文： | 张祺,杨宜民.基于改进人工势场法的足球机器人避碰控制[J].机器人,2002,24(1):42-15. |
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| 作者姓名： | 张祺 杨宜民 |
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| 作者单位： | 广东工业大学自动化学院,广州,510090 |
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| 基金项目： | 广东省重点攻关项目（2KM00502G） |
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| 摘 要： | 本文在分析足球机器人避碰的特点及传统人工势场法不足的基础上，提出了引入
障碍物的速度和加速度矢量的改进人工势场法，用于足球机器人的避碰控制．仿真实验表明
，这种方法是可行的，并弥补了传统人工势场法的不足．
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| 关 键 词： | 人工势场法 足球机器人 避碰 |
| 文章编号： | 1002-0446(2002)01-0012-04 |
| 修稿时间： | 2001年3月16日 |
SOCCER ROBOT COLLISION AVOIDANCE CONTROL BASED ON EVOLUTIONARY ARTIFICIAL POTENTIAL FIELD |
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| ZHANG Qi,YANG Yi-ming.SOCCER ROBOT COLLISION AVOIDANCE CONTROL BASED ON EVOLUTIONARY ARTIFICIAL POTENTIAL FIELD[J].Robot,2002,24(1):42-15. |
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| Authors: | ZHANG Qi YANG Yi-ming |
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| Abstract: | This paper summarizes the characteristics of soccer robot collision avoidance, and points out the disadvantages of traditional artificial potential field. An evolutionary artificial potential field is presented, in which the vector of velocity and acceleration are considered. The collision avoidance simulation is carried out to verify the reliability of tbe method. |
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| Keywords: | artificial potential field soccer robot collision avoidance |
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