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柔性机械臂动力学方程的精细时程积分法
引用本文:孔向东,钟万勰.柔性机械臂动力学方程的精细时程积分法[J].机器人,1998(5).
作者姓名:孔向东  钟万勰
作者单位:大连理工大学工程力学研究所
摘    要:本文给出了精细时程积分法求解柔性机械臂动力学方程的方法.通过计算实例,并与Gil法比较,说明了该方法的有效性.

关 键 词:柔体系统,机械臂,时程积分

A PRECISE TIME INTEGRATION ALGORITHM FOR DYNAMIC EQUATIONS OF FLEXIBLE MANIPULATORS
KONG Xiangdong\ ZHONG Wanxie.A PRECISE TIME INTEGRATION ALGORITHM FOR DYNAMIC EQUATIONS OF FLEXIBLE MANIPULATORS[J].Robot,1998(5).
Authors:KONG Xiangdong\ ZHONG Wanxie
Abstract:A precise time integration algorithm is developed for solving the dynamic equation in flexible manipulators. A numerical example is given. Through comparing with Gill integration method, the efficiency of the precise integration algorithm is shown.
Keywords:Flexible system  manipulator    time integration  
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