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| 新型蛇形机器人蜿蜒运动的动力学分析 | |
| 引用本文： | 叶长龙,马书根,李斌,王越超,井涛.新型蛇形机器人蜿蜒运动的动力学分析[J].机器人,2005,27(6):555-560. |
| 作者姓名： | 叶长龙 马书根 李斌 王越超 井涛 |
| 作者单位： | 1. 沈阳航空工业学院,辽宁,沈阳,110034;中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放实验室,辽宁,沈阳,110016 2. 日本国立茨城大学工学部,日立,316-8511,日本;中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放实验室,辽宁,沈阳,110016 3. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放实验室,辽宁,沈阳,110016 4. 沈阳远大集团,辽宁,沈阳,110023 |
| 基金项目： | 国家863计划资助项目（2001AA422360）. |
| 摘 要： | 为提高蛇形机器人执行各种运动的能力，研制了新型蛇形机器人系统．重点研究了该蛇形机器人的动力学．建立了机器人的运动学模型，并根据运动学模型提出了控制蛇形机器人蜿蜒运动的复合运动控制方法．用拉格朗日方法建立动力学模型，对不同参数下蛇形机器人的关节力矩特性和摩擦力特性进行了分析比较，为蛇形机器人的有效运动提供了理论依据． |
| 关 键 词： | 蛇形机器人 复合运动 运动学 动力学 |
| 文章编号： | 1002-0446（2005）06-0555-06 |
| 收稿时间： | 2005-02-22 |
| 修稿时间： | 2005-02-22 |
Dynamics Analysis on Serpentine Locomotion of a New Snake-like Robot |
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| YE Chang-long,MA Shu-gen,LI Bin,WANG Yue-chao,JING Tao.Dynamics Analysis on Serpentine Locomotion of a New Snake-like Robot[J].Robot,2005,27(6):555-560. | |
| Authors: | YE Chang-long MA Shu-gen LI Bin WANG Yue-chao JING Tao |
| Affiliation: | 1. Shenyang Institute of Aeronautical Engiaeedng , Shenyang 110034, China;2. Faculty of Engineering , Ibaraki University, Hitachi 316-8511, Japan; 3. Robotics Laboratory, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016, China; 4. Shenyang Yuanda Group, Shenyang 110023, China |
| Abstract: | In order to increase the capability of locomotion, a new snake-like robot is designed. The dynamics of the new snake-like robot is mainly studied in this paper. Firstly, the kinematic model is set up, then the composite control method is proposed based on this model. Finally, the Lagrange method is used to build the dynamic model of the snake-like robot. The characteristics of torque of each joint and the frictional force under different parameters are compared for the better locomotion of this snake-like robot. |
| Keywords: | snake-like robot composite locomotion kinematics dynamics |
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