| 一种滚动时域估计方法在目标跟踪中的应用 |
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| 引用本文： | 王曌,刘志远,裴润.一种滚动时域估计方法在目标跟踪中的应用[J].机器人,2001(Z1). |
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| 作者姓名： | 王曌 刘志远 裴润 |
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| 作者单位： | [1]哈尔滨工业大学控制科学与工程系 [2]哈尔滨 |
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| 基金项目： | 黑龙江省自然科学基金，哈尔滨工业大学科学研究基金(HIT-2 0 0 0 -4 0 )，教育部科学技术研究重点项目 |
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| 摘 要： | 针对目标跟踪问题中存在的约束问题 ,拓展模型预测控制 (MPC)的在线滚动优化原理 ,介绍了一种能够将有约束的滤波问题转换为最优状态估计问题的滚动时域估计 (MHE)方法 ,并通过引入一个到达代价 (arrivecost)函数 ,有效地缩减了滤波所需的计算量 ,最后 ,将此方法应用于目标跟踪问题 ,仿真研究表明该估计器具有较好的效果
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| 关 键 词： | 滚动优化 滚动时域估计（MHE） 目标跟踪 |
MOVING HORIZON ESTIMATION IN TARGET TRACKING |
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| WANG Zhao\ LIU Zhi,yuan\ PEI Run.MOVING HORIZON ESTIMATION IN TARGET TRACKING[J].Robot,2001(Z1). |
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| Authors: | WANG Zhao\ LIU Zhi yuan\ PEI Run |
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| Abstract: | For target tracking problem with constrains, extending on line moving optimal principle of model predictive control, moving horizon estimation (MHE) which can transform the filtering problem into optimal state estimation problem is addressed in this paper. Involving the conception of arrive cost, the computation burden of MHE is lessen. An example is introduced to illustrate its idea and its application prospect. |
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| Keywords: | moving optimization moving horizon estimation( MHE) target tracking |
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