| 基于市场法及能力分类的多机器人任务分配方法 |
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| 引用本文： | 柳林,季秀才,郑志强.基于市场法及能力分类的多机器人任务分配方法[J].机器人,2006,28(3):337-343. |
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| 作者姓名： | 柳林 季秀才 郑志强 |
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| 作者单位： | 国防科技大学机电工程与自动化学院,湖南,长沙,410073 |
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| 基金项目： | 中国科学院资助项目;国家科技攻关项目 |
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| 摘 要： | 针对多机器人系统研究中如何有效地实现复杂任务的分布式动态分配这个基础性问题，提出了一种对这类问题进行形式化描述的一般方法．该方法从能力分类的角度出发，提出了机器人及任务能力向量的概念，并对多机器人任务分配问题进行了形式化描述，讨论了单个及多个机器人合作完成任务的能力条件．基于这种形式化描述方法，提出了一种采用市场机制的完全分布式的多机器人任务分配方法．仿真实验结果表明该方法能够有效地实现多机器人复杂任务的动态分布式分配．
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| 关 键 词： | 多机器人 市场法 任务分配 协同控制 拍卖机制 |
| 文章编号： | 1002-0446（2006）03-0337-07 |
| 收稿时间： | 2005-06-28 |
| 修稿时间： | 2005-06-28 |
Multi-robot Task Allocation Based on Market and Capability Classification |
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| LIU Lin,JI Xiu-cai,ZHENG Zhi-qiang.Multi-robot Task Allocation Based on Market and Capability Classification[J].Robot,2006,28(3):337-343. |
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| Authors: | LIU Lin JI Xiu-cai ZHENG Zhi-qiang |
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| Affiliation: | School of Mechatronics and Automation, National University of Defense Technology, Changsha 410073, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | multi-robot market-based approach task allocation cooperative control auction mechanism |
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