| 机器人装配操作的规划与控制 |
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| 引用本文： | 冯光涛,张伟军,赵锡芳,秦志强.机器人装配操作的规划与控制[J].机器人,2001,23(1):78-84. |
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| 作者姓名： | 冯光涛 张伟军 赵锡芳 秦志强 |
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| 作者单位： | 上海交通大学机器人研究所 |
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| 基金项目： | 国家863机器人装配系统网点实验室项目! (86 3-5 12 -982 0 -0 4) |
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| 摘 要： | 机器人装配操作是机器人研究与应用的一个重要领域．与机器人焊接、喷涂等作业
不同，机器人的装配操作是一种约束运动类操作，因此在规划和控制时必须考虑接触约束和
各种不确定性因素的影响．本文对机器人装配操作的规划和控制策略进行了详细的综述，并
对一些典型的装配操作任务进行了分析．文末提出了需要进一步深入研究的一些问题．
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| 关 键 词： | 机器人 装配 规划 控制 |
| 文章编号： | 1002-0446(2001)01-0078-07 |
| 修稿时间： | 2000年4月17日 |
PLANNING AND CONTROL OF ROBOTIC ASSEMBLY MANIPULATION |
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| FENG Guang-tao,ZHANG Wei-jun,ZHAO Xi-fang,QIN Zhi-qiang.PLANNING AND CONTROL OF ROBOTIC ASSEMBLY MANIPULATION[J].Robot,2001,23(1):78-84. |
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| Authors: | FENG Guang-tao ZHANG Wei-jun ZHAO Xi-fang QIN Zhi-qiang |
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| Abstract: | Robotic assembly manipulation (RAM) is an important topic in the field of robotics. Being different from such tasks as welding and painting, RAM is a kind of constrained motion manipulation, which should be planned and controlled under the consideration of contact constraints and various uncertainties. In this paper, the planning and control strategies for RAM are surveyed in detail and some typical cases of RAM are studied. In the end, several important issues to understand the mechanics of RAM are proposed for further study in the future. |
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| Keywords: | robotc assembly planning control |
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