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| 压电柔性机械臂的主动振动控制研究 | |
| 引用本文： | 邱志成,谢存禧,张洪华,吴宏鑫.压电柔性机械臂的主动振动控制研究[J].机器人,2004,26(1):45-48,73. |
| 作者姓名： | 邱志成 谢存禧 张洪华 吴宏鑫 |
| 作者单位： | 1. 华南理工大学机械工程学院,广东,广州,510640;中国空间技术研究院北京控制工程研究所,北京,100080 2. 华南理工大学机械工程学院,广东,广州,510640 3. 中国空间技术研究院北京控制工程研究所,北京,100080 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金重点资助项目 (60 0 340 1 0 ) |
| 摘 要： | 针对柔性机械臂的振动问题,采用压电智能结构作为敏感器和驱动器进行主动控制.首先建立柔性机械臂的实验装置,其次对设计的柔性机械臂系统进行辨识研究,得到系统的前二阶模态频率,再次采用PD控制和PPF控制算法对柔性机械臂进行主动振动控制.实验结果表明,采用压电智能结构可以抑制柔性机械臂的振动,效果明显. |
| 关 键 词： | 柔性机械臂 压电智能结构 主动振动控制 |
| 文章编号： | 1002-0446(2004)01-0045-04 |
ACTIVE VIBRATION CONTROL FOR FLEXIBLE PIEZOELECTRIC MANIPULATOR |
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| QIU Zhi-cheng ,XIE Cun-xi ,ZHANG Hong-hua ,WU Hong-xin.ACTIVE VIBRATION CONTROL FOR FLEXIBLE PIEZOELECTRIC MANIPULATOR[J].Robot,2004,26(1):45-48,73. | |
| Authors: | QIU Zhi-cheng XIE Cun-xi ZHANG Hong-hua WU Hong-xin |
| Affiliation: | QIU Zhi-cheng 1,2,XIE Cun-xi 1,ZHANG Hong-hua 2,WU Hong-xin 2 |
| Abstract: | This paper uses piezoelectric ceramics as actuators and sensors to suppress the vibration of flexible manipulator. Firstly,the experimental setup of the flexible manipulator is built. Secondly,from the identification of the system, the modal frequency of the system is obtained. Thirdly,experiment on active vibration control is carried out by using PD control method and PPF (Positive Position Feedback) control method. The experimental results prove that the method is effective in vibration suppression of flexible manipulator. |
| Keywords: | flexible manipulator piezoelectric smart structure active vibration control |
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