| 一种移动机器人全局路径规划新型算法 |
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| 引用本文： | 王仲民,岳宏.一种移动机器人全局路径规划新型算法[J].机器人,2003,25(2):152-155. |
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| 作者姓名： | 王仲民 岳宏 |
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| 作者单位： | 1. 天津职业技术师范学院机械工程系,天津,300222
2. 河北工业大学机器人研究所,天津,300130 |
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| 基金项目： | 大津职业技术师范学院青年基金资助项目(ZK02—001)。 |
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| 摘 要： | 针对模拟退火算法收敛速度慢这一缺陷，提出了一种基于共轭方向法和模拟退
火算法相结合的新型混合优化算法，并成功应用于机器人神经网络路径规划中．该算法可以
使优化解不陷入局部极值解而得到全局最优解．仿真实验研究表明：本文提出的这种新型混
合优化算法，计算简单，收敛速度快，显著提高了求解移动机器人全局最优化问题的计算效
率．
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| 关 键 词： | 移动机器人路径规划 混合优化算法 神经网络 模拟退火 |
| 文章编号： | 1002-0446(2003)02-0152-04 |
A NEW ALGORITHM FOR MOBILE ROBOT GLOBAL PATH PLANNING |
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| WANG Zhong-min YUE Hong.A NEW ALGORITHM FOR MOBILE ROBOT GLOBAL PATH PLANNING[J].Robot,2003,25(2):152-155. |
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| Authors: | WANG Zhong-min YUE Hong |
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| Abstract: | For simulated annealing algorithm, the convergence speed is very slow. So this paper presents a new hybrid optimal algorithm, which is successfully used for robot neural networks path planning, based on the combination of the simulated annealing algorithm and the conjugate direction method. This new hybrid optimal algorithm can not only prevent optimizing course from trapping the local minimum, but also achieve the global minimum. The simulation experiment demonstrates that this new algorithm's computation is simple, the convergence speed is fast. Also it can significantly improve the computational efficiency of solving mobile robot's global optimization problems. |
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| Keywords: | mobile robot path planning hybrid optimal algorithm neural networks simulated annealing algo rithm |
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