首页 | 本学科首页   官方微博 | 高级检索  
     

基于粒子群三次样条优化的移动机器人路径规划算法
引用本文:吴宪祥,郭宝龙,王娟. 基于粒子群三次样条优化的移动机器人路径规划算法[J]. 机器人, 2009, 31(6): 1
作者姓名:吴宪祥  郭宝龙  王娟
作者单位:西安电子科技大学机电工程学院ICIE研究所,陕西,西安,710071;空军工程大学电讯工程学院,陕西,西安,710077
基金项目:国家863计划资助项目,国家自然科学基金资助项目 
摘    要:针对移动机器人路径规划问题,提出了一种基于粒子群三次样条优化的路径规划方法.借助三次样条连接描述路径,这样将路径规划问题转化为三次样条曲线的参数优化问题.借助粒子群优化算法快速收敛和全局寻优特性实现最优路径规划.实验结果表明:所提算法可以快速有效地实现障碍环境下机器人的无碰撞路径规划,规划路径平滑,利于机器人的运动控制.

关 键 词:移动机器人  路径规划  粒子群优化  三次样条

Mobile Robot Path Planning Algorithm Based on Particle Swarm Optimization of Cubic Splines
wu Xianxiang,GUO Baolong,WANG Juan. Mobile Robot Path Planning Algorithm Based on Particle Swarm Optimization of Cubic Splines[J]. Robot, 2009, 31(6): 1
Authors:wu Xianxiang  GUO Baolong  WANG Juan
Abstract:A novel algorithm based on particle swarm optimization (PSO) of cubic splines is proposed for mobile robot path planning. The path is described by string of cubic splines, thus the path planning is equivalent to parameter optimization of particular cubic splines. PSO is introduced to get the optimal path for its fast convergence and global search character. Ex-perimental results show that a collision-avoidance path can be found fleetly and effectively among obstacles by the proposed algorithm. The planned path is smooth which is useful for robot motion control.
Keywords:mobile robot  path planning  particle swarm optimization (PSO)  cubic spline
本文献已被 万方数据 等数据库收录!
点击此处可从《机器人》浏览原始摘要信息
点击此处可从《机器人》下载全文
设为首页 | 免责声明 | 关于勤云 | 加入收藏

Copyright©北京勤云科技发展有限公司  京ICP备09084417号