|
|||||
|
|
| 空间机器人微重力模拟实验系统研究综述 | |
| 引用本文： | 徐文福,梁斌,李成,刘宇,强文义.空间机器人微重力模拟实验系统研究综述[J].机器人,2009,31(1):1. |
| 作者姓名： | 徐文福 梁斌 李成 刘宇 强文义 |
| 作者单位： | 1. 哈尔滨工业大学空间智能系统研究所,黑龙江哈尔滨150001;哈尔滨工业大学深圳研究院博士后工作站,广东深圳518057 2. 哈尔滨工业大学空间智能系统研究所,黑龙江哈尔滨,150001 3. 哈尔滨工业大学控制科学与工程系,黑龙江哈尔滨,150001 |
| 摘 要： | 介绍了微重力模拟实验系统的特点，归纳了研究中的关键问题．总结了主要实现方法，包括：基于自由落体运动、基于抛物线飞行、气浮式、水浮式、吊丝配重式实验系统，以及硬件在环内（hardwareinloop）的混合地面实验系统．讨论、比较了各种实验系统的应用背景及优缺点；在此基础上，提出了动力学模拟与运动学等效的两种思想，并建立了实验系统，以对路径规划、控制等关键算法进行评估和验证． |
| 关 键 词： | 空间机器人 微重力 重力补偿 实验系统 在轨服务 |
A Review on Simulated Micro-Gravity Experiment Systems of Space Robot |
|
| XU Wen-fu,LIANG Bin,LI Cheng,LIU Yu,QIANG Wen-yi.A Review on Simulated Micro-Gravity Experiment Systems of Space Robot[J].Robot,2009,31(1):1. | |
| Authors: | XU Wen-fu LIANG Bin LI Cheng LIU Yu QIANG Wen-yi |
| Affiliation: | 1;2;1.Institute of Space Intelligent System;Harbin Institute of Technology;Harbin 150001;China;2.Postdoctoral Work-station;Research Institute in Shenzhen;Shenzhen 518057;China 3.Department of Control Science and Engineering;China |
| Abstract: | The characteristics of the simulated micro-gravity experiment system (SMGES) are introduced and the key problems are summarized.Six main realization methods for SMGES are introduced,including the experiment systems based on free falling objects,parabolic flight,air-bearing table,neutral buoyancy,suspension system and hardware-in-loop (HIL) simulator.The application scopes,advantages and disadvantages of each method are discussed and compared.Then we propose two realization concepts based on dynamic emulatio... |
| Keywords: | space robot micro gravity gravity compensation experiment system on-orbit servicing |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ | |
| 点击此处可从《机器人》浏览原始摘要信息 | |
| 点击此处可从《机器人》下载全文 | |