| 双足跑步机器人控制方法研究概述 |
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| 引用本文： | 黄元林,付成龙,王健美,陈恳.双足跑步机器人控制方法研究概述[J].机器人,2009,31(4):1. |
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| 作者姓名： | 黄元林 付成龙 王健美 陈恳 |
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| 作者单位： | 1. 清华大学精密仪器与机械学系,北京,100084;国防科学技术大学机电工程与自动化学院,湖南,长沙,410073
2. 清华大学精密仪器与机械学系,北京,100084 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划)，国家自然科学基金，教育部高等学校博士学科点专项科研基金，摩擦学国家重点实验室自主研究课题 |
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| 摘 要： | ：综述了双足跑步机器人的研究历史、研究内容和进展以及未来研究方向．首先系统介绍了目前已实现
跑步的双足机器人平台．随后归纳和讨论了双足跑步控制策略和跑步运动的稳定性判定方法；还介绍了跑步步态模
式规划以及走、跑步态模式转换的研究进展．最后探讨了双足跑步机器人的研究方向.
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| 关 键 词： | 双足机器人 跑步 控制策略 稳定性判据 步态规划 |
A Survey of the Research on Control Methods for Biped Running Robot |
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| HUANG Yuan-lin,FU Cheng-long,WANG Jian-mei,CHEN Ken.A Survey of the Research on Control Methods for Biped Running Robot[J].Robot,2009,31(4):1. |
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| Authors: | HUANG Yuan-lin FU Cheng-long WANG Jian-mei CHEN Ken |
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| Affiliation: | 1;2;1.Department of Precision Instruments and Mechanology;Tsinghua University;Beijing 100084;China;2.School of Mechatronics and Automation;National University of Defense Technology;Changsha 410073;China |
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| Abstract: | This paper reviews the research history,contents and future directions of biped running robot.A systematic introduction about biped running platforms is given first.Then the control strategies and determining method for stability criterion of biped running are summarized and discussed,and the running gait mode planning and its transition with walk are also introduced.Finally,the future research work about biped running robot is discussed. |
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| Keywords: | biped robot run control strategy stability criterion gait planning |
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