| 轮式移动平台两构形间运动变换对机械手的影响 |
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| 引用本文： | 张硕生,余达太.轮式移动平台两构形间运动变换对机械手的影响[J].机器人,2001,23(1):1-5. |
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| 作者姓名： | 张硕生 余达太 |
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| 作者单位： | 北京科技大学机器人研究所 |
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| 摘 要： | 本文研究了连接轮式移动平台两构形的3种路径对机械手的影响．指出需要逆路径连
接的构形在规划移动机械手两构形时应尽量避免使用，对机械手来说移动平台的最好构形应
处于能用直接路径连接的区域内，在进行移动机械手协调规划时不应忽略这点，并为移动机
械手优化准则的提出奠定了基础．
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| 关 键 词： | 轮式移动平台 机械手 移动操作手 构形 规划 |
| 文章编号： | 1002-0446(2001)01-0001-05 |
| 修稿时间： | 2000年3月29日 |
TRANSFERRING BETWEEN TWO CONFIGURATIONS FOR CARLIKE MOBILE PLOTFORM EFFECTS ON MANIPULATOR |
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| ZHANG Shuo-sheng,YU Da-tai.TRANSFERRING BETWEEN TWO CONFIGURATIONS FOR CARLIKE MOBILE PLOTFORM EFFECTS ON MANIPULATOR[J].Robot,2001,23(1):1-5. |
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| Authors: | ZHANG Shuo-sheng YU Da-tai |
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| Abstract: | In this paper, what three kinds of paths effect on manipulator between two configurations for mobile platform is studied. We point out that the configuration which needs reversal path should be avoided when we plan mobile manipulator's two configurations; the best configuration of mobile platform for manipulator should be in regions where the configuration can be transferred by direct path,when mobile manipulator's coordination is discussed, this point shouldn't be neglected, and is the basis for optimal criterion of mobile manipulator. |
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| Keywords: | wheeled mobile platform manipulator mobile manipulator configuration planning |
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