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群机器人多目标搜索中的合作协同和竞争协同
引用本文:张云正,薛颂东,曾建潮.群机器人多目标搜索中的合作协同和竞争协同[J].机器人,2015(2):142-151.
作者姓名:张云正  薛颂东  曾建潮
作者单位:太原科技大学工业与系统工程研究所,山西 太原,030024
基金项目:国家自然科学基金资助项目(61165016,61472269,61403271);山西省自然科学基金资助项目(2013011019-4,2014011019-2);太原科技大学同洲电子科技创新基金资助项目(TZ201304).
摘    要:群机器人进行多目标搜索时,通过任务分工形成多个子群,各子群分别针对一个意向目标协同搜索,故围绕子群协同中存在的合作关系和竞争关系提出控制策略.为进行合作协同,建立子群发言人的动态遴选机制,不同子群的发言人进行通信,交换所属各子群的最优信息,引导本子群的搜索行为;为进行竞争协同,引入承包机制,按子群的优势地位高低决定是承包还是放弃对某些目标的搜索.两类协同控制的仿真结果表明,合作协同扩大了机器人的感知范围,竞争协同降低了空间冲突机率.二者综合作用,明显提高了群机器人的搜索效率.

关 键 词:群机器人学  多目标搜索  协同  合作  竞争

Cooperative and Competitive Coordination in Swarm Robotic Search for Multiple Targets
ZHANG Yunzheng,XUE Songdong,ZENG Jianchao.Cooperative and Competitive Coordination in Swarm Robotic Search for Multiple Targets[J].Robot,2015(2):142-151.
Authors:ZHANG Yunzheng  XUE Songdong  ZENG Jianchao
Affiliation:ZHANG Yunzheng;XUE Songdong;ZENG Jianchao;Division of Industrial and System Engineering, Taiyuan University of Science and Technology;
Abstract:
Keywords:swarm robotics  multiple targets search  coordination  cooperation  competition
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