| 基于CAN总线的仿人机器人关节伺服控制系统研究 |
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| 引用本文： | 赵建东,邵黎君,徐凯,刘莉,陈恳.基于CAN总线的仿人机器人关节伺服控制系统研究[J].机器人,2002,24(5):421-426. |
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| 作者姓名： | 赵建东 邵黎君 徐凯 刘莉 陈恳 |
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| 作者单位： | 北京清华大学精仪系制造所,北京,100084 |
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| 基金项目： | 清华大学校“985”学科规划项目 |
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| 摘 要： | 本文针对仿人机器人的结构和控制性能要求，结合清华大学THBIP-I型仿人机器
人样机研制，研究提出了基于CAN总线的仿人机器人关节伺服分级控制体系结构．文中详细
描述了系统的总体结构方案、位置控制卡的结构原理、通讯协议和控制算法，以及系统在TH
BIP-I仿人机器人样机上的技术实现，并在控制实验有效性验证的基础上，提出了进一步完
善发展的思路．
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| 关 键 词： | 仿人机器人 现场总线控制系统 数字伺服 CAN总线 |
| 文章编号： | 1002-0446(2002)05-0421-06 |
| 修稿时间： | 2002年4月17日 |
STUDY ON HUMANOID JOINT SERVO CONTROL SYSTEM BASED ON CAN BUS |
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| ZHAO Jian,dong,SHAO Li,jun,XU Kai,LIU li,CHEN Ken.STUDY ON HUMANOID JOINT SERVO CONTROL SYSTEM BASED ON CAN BUS[J].Robot,2002,24(5):421-426. |
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| Authors: | ZHAO Jian dong SHAO Li jun XU Kai LIU li CHEN Ken |
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| Abstract: | Aimed at humanoid structure and requirements for control performance, and combined together with study of the prototype of THBIP I of Tsinghua university, this paper presents a classification joint servo control system based on CAN bus. The author particularly describes the overall structure scheme for the system, structure of servo card, communication protocol and control algorithm, and realization of prototype's system. Finally, based on feasibility of control experiment, the improvement is put forward. |
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| Keywords: | humanoid robot field control bus digital servo CAN bus position servo card |
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