|
|||||
|
|
| 全局环境未知时机器人导航和避障的一种新方法 | |
| 引用本文： | 叶涛,陈尔奎,杨国胜,侯增广,谭民.全局环境未知时机器人导航和避障的一种新方法[J].机器人,2003,25(6):516-520. |
| 作者姓名： | 叶涛 陈尔奎 杨国胜 侯增广 谭民 |
| 作者单位： | 1. 中国科学院自动化研究所,北京,100080;国家农业信息化工程技术研究中心,北京,100089 2. 中国矿业大学信息与电气工程学院,江苏,徐州,221008 3. 中国科学院自动化研究所,北京,100080 |
| 基金项目： | 国家“8 63”计划资助 (2 0 0 2AA42 31 60 )，中国科学院知识创新工程资助项目 (2F0 2J0 1 ) |
| 摘 要： | 研究了全局环境未知情况下的移动机器人实时导航问题．将栅格法描述环境与基于滚动窗口的路径规划相结合，提出了一种新的移动机器人导航方法．将超声传感阵列探测到的环境信息以基于栅格的概率值进行表示，利用不确定性证据推理对其进行数据融合，得到机器人的局部环境信息；在此基础上，采用基于滚动窗口的方法进行机器人路径规划，实现机器人的实时导航．仿真与实验结果表明了该方法的有效性． |
| 关 键 词： | 导航 数据融合 预测控制 路径规划 |
| 文章编号： | 1002-0446(2003)06-0516-05 |
| 修稿时间： | 2003年5月20日 |
A NOVEL METHOD OF NAVIGATION AND OBSTACLE AVOIDANCE FOR MOBILE ROBOT IN GLOBAL UNKNOWN ENVIRONMENT |
|
| YE Tao ,CHEN Er kui ,YANG Guo sheng ,HOU Zeng guang ,TAN Min.A NOVEL METHOD OF NAVIGATION AND OBSTACLE AVOIDANCE FOR MOBILE ROBOT IN GLOBAL UNKNOWN ENVIRONMENT[J].Robot,2003,25(6):516-520. | |
| Authors: | YE Tao CHEN Er kui YANG Guo sheng HOU Zeng guang TAN Min |
| Affiliation: | YE Tao 1,2,CHEN Er kui 3,YANG Guo sheng 1,HOU Zeng guang 1,TAN Min 1 |
| Abstract: | Real time navigation of mobile robot in globally unknown environment is studied. A new method for mobile robot's navigation is presented with the combination of describing environment based on grids and path planning based on rolling windows. The environment information detected by sonar is represented in the form of probability based on grids, and is fused by evidential reasoning with uncertainty based on Dempster Shafer theory to describe the local environment around the mobile robot. And then, path planning based on rolling windows is implemented to realize real time navigation of mobile robot. Simulation and experiment results show that the method is effective. |
| Keywords: | Navigation data fusion predictive control path planning |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ | |
| 点击此处可从《机器人》浏览原始摘要信息 | |
| 点击此处可从《机器人》下载全文 | |