| 机器人轨迹跟踪的滑模变结构控制 |
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| 引用本文： | 谢光汉,章云,李秀华,符曦,蔡自兴.机器人轨迹跟踪的滑模变结构控制[J].机器人,1999,21(1):46-49. |
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| 作者姓名： | 谢光汉 章云 李秀华 符曦 蔡自兴 |
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| 作者单位： | 1. 广东工业大学自动化研究所,广州,510090
2. 中南工业大学,长沙,410083 |
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| 摘 要： | 本文提出了一种新的机器人轨迹跟踪滑模变结构控制方法，给出了控制系统的设计
方法和仿真实验结果．仿真结果表明，当机器人参数在±50％范围变化且存在能量有限的
正态分布随机干扰时，控制系统具有良好的自适应性．
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| 关 键 词： | 机器人 滑模变结构控制 参数摄动 |
THE SLIDING MODE VARIABLE STRUCTURE CONTROL FOR THE TRACKING OF ROBOT |
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| XIE Guanghan,ZHANG Yun,LI Xiuhua,FU Xi,CAI Zixing.THE SLIDING MODE VARIABLE STRUCTURE CONTROL FOR THE TRACKING OF ROBOT[J].Robot,1999,21(1):46-49. |
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| Authors: | XIE Guanghan ZHANG Yun LI Xiuhua FU Xi CAI Zixing |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Robot sliding mode variable structure control parameter change |
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