| 一种基于GOR+GPU算法的机器人视觉导航方法 |
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| 引用本文： | 李新德,张晓,朱博,戴先中.一种基于GOR+GPU算法的机器人视觉导航方法[J].机器人,2012,34(4):466-475. |
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| 作者姓名： | 李新德 张晓 朱博 戴先中 |
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| 作者单位： | 东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室,江苏南京,210096 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目，江苏省自然科学基金资助项目，图像信息处理与钾能控制教育部重点实验室开放基金资助项目，东南大学优秀青年教师教学、科研资助计划资助项目，东南大学创新基金资助项目 |
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| 摘 要： | 提出一种一般物体识别(GOR)方法.借鉴词袋(BOW)的统计模型,利用SIFT(尺度不变特征变换)检测算子进行特征向量描述.为了增加信息的冗余度,利用物体部件空间关系的统计信息来描述一幅图片中所有特征点的空间(相对距离和角度)关系,增广了原BOW模型中的特征向量.运用无监督判别分类器支持向量机(SVM)来实现分类识别.与此同时,采用GPU加速技术来实现SIFT特征提取与描述,以保证其实时性.然后,存手绘地图辅助导航的基础上,将该方法成功地应用到室内移动机器人导航上.实验结果表明,基于该方法的机器人导航技术具有较强的鲁棒性和有效性.
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| 关 键 词： | 一般物体识别 移动机器人 视觉导航 GPU加速 |
A Visual Navigation Method for Robot Based on a GOR and GPU Algorithm |
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| LI Xinde
,
ZHANG Xiao
,
ZHU Bo
,
DAI Xianzhong.A Visual Navigation Method for Robot Based on a GOR and GPU Algorithm[J].Robot,2012,34(4):466-475. |
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| Authors: | LI Xinde ZHANG Xiao ZHU Bo DAI Xianzhong |
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| Affiliation: | (Key Laboratory of Measurement and Control of CSE,Ministry of Education,School of Automation,Southeast University,Nanjing 210096,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | general object recognition mobile robot visual navigation GPU(graphic processing unit) acceleration |
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