| 巨型柔性Stewart平台解空间的研究 |
| |
| 引用本文： | 孙欣,王文利,段宝岩.巨型柔性Stewart平台解空间的研究[J].机器人,2001,23(6):509-514. |
| |
| 作者姓名： | 孙欣 王文利 段宝岩 |
| |
| 作者单位： | 西安电子科技大学机电科学与技术研究所, |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金( 5 96 75 0 40 )，中科院国家天文观测中心大型射电望远镜实验室经费支持基金 |
| |
| 摘 要： | 本文针对大型射电天文望远镜FAST中馈源系统的柔索结构及运动要求，提出了巨型柔
性Stewart平台的概念，并由馈源舱的非线性静平衡方程给出了解空间的定义．通过计算发
现六悬索巨型柔性Stewart平台的工作空间中存在六个解空间为零的面，不能保证馈源舱连
续平稳地做空间扫描．在综合考虑馈源舱运行规律及悬索受力特点的基础上，本文通过增加
两根向下拉的冗余悬索，设计了八悬索巨型柔性Stewart平台．计算结果表明八悬索巨型柔
性Stewart平台消除了解空间为零的位置，为大型射电天文望远镜FAST中采用八悬索而不是
六悬索巨型柔性Stewart平台提供理论基础和数值依据．
|
| 关 键 词： | 柔性Stewart平台 悬索 解空间 |
| 文章编号： | 1002-0446(2001)06-0509-06 |
| 修稿时间： | 2000年10月26 |
A STUDY OF SOLUTION SPACE FOR HUGE FLEXIBLE STEWART PLATFORM |
| |
| SUN Xin\,WANG Wen,li\,DUAN Bao,yan.A STUDY OF SOLUTION SPACE FOR HUGE FLEXIBLE STEWART PLATFORM[J].Robot,2001,23(6):509-514. |
| |
| Authors: | SUN Xin\ WANG Wen li\ DUAN Bao yan |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | flexible stewart platform cable solution space |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《机器人》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《机器人》下载全文 |
