| 融合路径跟踪模式的多移动机器人有序化群集运动控制 |
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| 引用本文： | 程磊,俞辉,王永骥,朱全民.融合路径跟踪模式的多移动机器人有序化群集运动控制[J].机器人,2006,28(2):97-102. |
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| 作者姓名： | 程磊 俞辉 王永骥 朱全民 |
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| 作者单位： | 1. 华中科技大学控制科学与工程系,湖北,武汉,430074
2. 西英格兰大学计算、工程与数学科学学院,英国,布里斯托尔 |
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| 摘 要： | 针对多移动机器人群集运动的实现及其避障问题，提出了一类融合路径跟踪模式的有序化群集运动控制算法．该算法将有leader的群集运动模式与队列运动模式相结合，实现了多机器人系统快速聚合行为与有效避障行为的统一．移动机器人群仿真实验验证了该方法的有效性．
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| 关 键 词： | 多移动机器人 群集运动控制 路径跟踪 |
| 文章编号： | 1002-0446（2006）02-0097-06 |
| 收稿时间： | 2005-05-09 |
| 修稿时间： | 2005-05-09 |
Multiple Mobile Robot Sequential Flocking Control Integrating Path-tracking Mode |
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| CHENG Lei,YU Hui,WANG Yong-ji,ZHU Quan-min.Multiple Mobile Robot Sequential Flocking Control Integrating Path-tracking Mode[J].Robot,2006,28(2):97-102. |
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| Authors: | CHENG Lei YU Hui WANG Yong-ji ZHU Quan-min |
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| Affiliation: | 1. Department of Control Science an, d Engineering, Huazhong University of Science and Technology, Wuhan 43007.4, China ; 2. Faculty of Computing, Engineering and Mathematical Science, University of the West of England. Bristol, UK |
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| Abstract: | Aiming at implementation of multiple mobile robots' flocking and solution of the corresponding obstacle-avoidance problem,a sequential flocking control algorithm integrating path-tracking mode is proposed.This algorithm combines leader-follower flocking mode with queue motion mode,realizing the unification of rapid aggregation behavior and effective obstacle-avoidance behavior in multi-robot system.Simulation results obtained with mobile robots group demonstrate the efficacy of the proposed method. |
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| Keywords: | multiple mobile robots flocking control path tracking |
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