| 自主式移动机器人的递阶分布式监控 |
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| 引用本文： | 张新晖,朱淼良,王寻羽,吴春明.自主式移动机器人的递阶分布式监控[J].机器人,1999(6). |
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| 作者姓名： | 张新晖 朱淼良 王寻羽 吴春明 |
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| 作者单位： | 浙江大学计算机系!310027 |
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| 基金项目： | 国防科工委“九·五”重大项目“智能机器人”资金 |
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| 摘 要： | 本文提出面向任务集成的自主式移动机器人体系结构，组成一个由分布式黑板协调和组织的多智能体系统，具有自组织、自适应的特点．应用离散事件系统的监控理论，建立单个智能体的ＤＥＳ模型，给出其满足一定运行指标的监控器，并证明整个系统的可控性
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| 关 键 词： | 自主式移动机器人 离散事件系统 分布式多智能体 黑板调度器 监控 |
HIERARCHICAL DISTRIBUTED SUPERVISORY CONTROL OF AUTONOMOUS MOBILE ROBOT |
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| ZHANG Xin hui,ZHU Miao liang,WANG Xun yu,WU Chun ming.HIERARCHICAL DISTRIBUTED SUPERVISORY CONTROL OF AUTONOMOUS MOBILE ROBOT[J].Robot,1999(6). |
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| Authors: | ZHANG Xin hui ZHU Miao liang WANG Xun yu WU Chun ming |
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| Affiliation: | AI Institute Zhejiang University Hangzhou 310027 |
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| Abstract: | The task oriented integration architecture of autonomous mobile robot is presented in this paper, and the architecture is a multi agent system coordinated and organized by distributed blackboard and is self organic and self adaptive. Using the DES supervisory theory, the DES model and supervisor meeting some running guideline of basic agent is given, and the controllability of the whole system is proved. |
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| Keywords: | Autonomous mobile robot discrete event system distributed multi agent blackboard coordinator supervisory |
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