| 基于车体加速度反馈的轮式移动机器人轨迹跟踪控制研究 |
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| 引用本文： | 谈大龙,宋亦旭,韩建达.基于车体加速度反馈的轮式移动机器人轨迹跟踪控制研究[J].机器人,2002,24(4):289-292. |
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| 作者姓名： | 谈大龙 宋亦旭 韩建达 |
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| 作者单位： | 沈阳自动化研究所,中国科学院机器人学开放实验室,沈阳,110016 |
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| 摘 要： | 本文分析了轮式移动机器人在运行过程中由于动力
学不确定性引起的力矩扰动，并提出了一种基于传感器的移动机器人控制方法．在利用线加
速度传感器实时测量机器人车体加速度信号的基础上，实现了车体加速度反馈控制，实验
证明了该方法的有效性．
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| 关 键 词： | 移动机器人 轨迹跟踪 加速度反馈 |
| 文章编号： | 1002-0446(2002)04-0289-04 |
| 修稿时间： | 2001年12月12 |
TRAJECTORY TRACKING CONTROL FOR A WHEELED MOBILE ROBOT BASED ON VEHICLE ACCELERATION FEEDBACK |
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| TAN Da-long SONG Yi-xu HAN Jian-da.TRAJECTORY TRACKING CONTROL FOR A WHEELED MOBILE ROBOT BASED ON VEHICLE ACCELERATION FEEDBACK[J].Robot,2002,24(4):289-292. |
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| Authors: | TAN Da-long SONG Yi-xu HAN Jian-da |
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| Abstract: | This paper analyzes the torque disturbance of the wheeled mobile robot due to dynamic uncertainties during motion and presents a sensor based control method for the mobile robot. Based on the real-time measurement of the vehicle's body acceleration using acceleration meters, the vehicle's body acceleration feedback control are implemented. The effectiveness of the method is demonstrated by experiments. |
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| Keywords: | mobile robot trajectory tracking acceleration feedback |
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