| 基于遗传算法的机器人关节空间最优运动规划 |
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| 引用本文： | 恽为民,席裕庚.基于遗传算法的机器人关节空间最优运动规划[J].机器人,1995,17(4):206-217. |
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| 作者姓名： | 恽为民 席裕庚 |
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| 作者单位： | 上海文通大学自动化研究所 |
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| 基金项目： | 863高技术基金，上海市自然科学基金 |
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| 摘 要： | 本文整体上研究了最优轨迹规划问题，它包含两个密切相关的子问题，最优路径规划和最优轨迹规划，本文提出了一种基于遗传算法的更为一般，柔性和有效的新方法，该策略综合考虑了机器人的运动学约束，动力学约束和控制约束，最优轨迹用合适的多项式拟合，得到的控制序列适宜于高速高精度的动力学控制，本文最后以二自由度机器人为例进行了仿真实验。
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| 关 键 词： | 最优运动规划 遗传算法 机器人 关节空间 |
OPTIMUMM OTION PLANNING IN JOINT SPACE USING GENETIC AIGORTHMS |
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| YUN Weimin,XI Yugeng.OPTIMUMM OTION PLANNING IN JOINT SPACE USING GENETIC AIGORTHMS[J].Robot,1995,17(4):206-217. |
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| Authors: | YUN Weimin XI Yugeng |
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