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存在驱动饱和约束下的机器人时间最优实时运动规划研究
引用本文:罗翔,沈洁,毛玉良,颜景平.存在驱动饱和约束下的机器人时间最优实时运动规划研究[J].机器人,2001,23(1):26-30.
作者姓名:罗翔  沈洁  毛玉良  颜景平
作者单位:1. 东南大学机械工程系
2. 信息产业部第二十八研究所
基金项目:211工程资助项目! (2 10 2 0 0 2 0 0 1)
摘    要:本文针对存在驱动饱和约束条件下的视觉伺服机器人,提出了一种时间最优实时运 动规划方法.该方法根据驱动电机的机械特性和运行状态,判断电机的驱动潜力,采用自适 应模糊逻辑规则实时地调节机器人运动速度,在不考虑奇异点等其它因素下实现时间最优运 动规划.文中采用该方法对二自由度平面机器人进行了仿真研究.

关 键 词:视觉伺服机器人  运动规划  模糊逻辑  时间最优  驱动饱
文章编号:1002-0446(2001)01-0026-05
修稿时间:2000年2月22日

REAL-TIME MOTION PLANNING RESEARCH OF ROBOTS DUE TO THE LIMITED ACTUATOR POWER
LUO Xiang,SHEN Jie,Mao Yu-Liang,YAN Jing-ping.REAL-TIME MOTION PLANNING RESEARCH OF ROBOTS DUE TO THE LIMITED ACTUATOR POWER[J].Robot,2001,23(1):26-30.
Authors:LUO Xiang  SHEN Jie  Mao Yu-Liang  YAN Jing-ping
Affiliation:LUO Xiang1\ SHEN Jie2\ MAO Yu-liang1\ YAN Jing-ping1
Abstract:In this paper, a rule of real-time motion planning for visual servo robots due to the limited actuator power is presented. The rule employs a fuzzy logic adaptive algorithm to modify the motion of robots on-line based on the potential of actuators such as a DC motor according to its mechanical character and performing condition. Time-optimal motion is achieved, disregarding the influence of singularity. A simulation of 2-DOF planar manipulator is also presented in this paper.
Keywords:visual servo robot  motion planning  fuzzy logic  actuator saturation  time-optimal
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