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| 多尺度全覆盖视觉导航方法 | |
| 引用本文： | 朱志刚,石定机.多尺度全覆盖视觉导航方法[J].机器人,1998,20(4):266-272. |
| 作者姓名： | 朱志刚 石定机 |
| 作者单位： | 清华大学计算机系 |
| 摘 要： | 本文提出面向任务的多尺度、全覆盖视野的综合视觉建模方法，为自然环境下的视觉导航问题提供了一个系统的解决方案：将时域大尺度的时空远视，空域大尺度的全局环视，和小尺度的双目注视相结合，综合完成机器人行驶方向确定、实时路面障碍物检测和机器人全局定位等视觉任务，其目标是建立面向任务的高效的环境模型，提高视觉处理的效率和鲁棒性． |
| 关 键 词： | 环境建模 图像稳定 重投影变换 全景视觉 神经元网络 |
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