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双臂机器人时间最优轨迹规划研究
引用本文:钱东海,马毅潇,赵锡芳.双臂机器人时间最优轨迹规划研究[J].机器人,1999,21(2):98-103.
作者姓名:钱东海  马毅潇  赵锡芳
作者单位:上海交通大学机器人研究所,上海,200030
基金项目:863网点基金,中日合作基金
摘    要:本论文对双臂机器人时间最优轨迹规划问题作了深入研究,成功地运用了动态规划法 ,对沿着特定路径运动的双臂机器人左、右臂进行了时间最优轨迹规划,从而保证机器人左 、右臂在无碰撞的前提下,实现时间最优运动.算法通过了计算机仿真实验,证明算法可行 ,效率较高.

关 键 词:双臂机器人  轨迹规划  时间最优  动态规划

TIME OPTIMUM TRAJECTORY PLANNING FOR DUAL-ARM ROBOT
QIAN Donghai,MA Yixiao,ZHAO Xifang.TIME OPTIMUM TRAJECTORY PLANNING FOR DUAL-ARM ROBOT[J].Robot,1999,21(2):98-103.
Authors:QIAN Donghai  MA Yixiao  ZHAO Xifang
Abstract:This paper makes a profound research on time optimum trajectory planning of dual arm robot. The problem of time optimum trajectory planning of dual arm robot along a specified path is solved by using dynamic programming. With this algorithm, the two manipulators of the dual arm robot is guaranteed to move in an optimal manner and not to collide with each other. The algorithm has been proved to be feasible and effective by simulations.
Keywords:Dual  arm robot    trajectory planning    time optimum    dynamic programming
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