| 基于全局视觉的轮式移动机器人轨迹跟踪控制 |
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| 引用本文： | 曹洋,项龙江,徐心和.基于全局视觉的轮式移动机器人轨迹跟踪控制[J].机器人,2004,26(1):78-082. |
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| 作者姓名： | 曹洋 项龙江 徐心和 |
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| 作者单位： | 东北大学信息科学与工程学院,辽宁,沈阳,110004 |
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| 基金项目： | 国家863计划资助项目( 2001AA422270). |
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| 摘 要： | 将视觉伺服控制思想引入到全局视觉条件下的轮式移动机器人轨迹跟踪控制中,提出一种基于消除图像特征误差的控制方法.讨论并推导了包含电机模型的非完整移动机器人动力学方程,设计了鲁棒速度跟踪控制器.实验结果证明了文中方法的有效性.
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| 关 键 词： | 轮式移动机器人 轨迹跟踪 视觉伺服 非完整动力学系统 鲁棒控制 |
| 文章编号： | 1002-0446(2004)01-0078-05 |
TRAJECTORY TRACKING CONTROL OF WHEELED MOBILE ROBOT BASED ON GLOBAL VISION |
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| CAO Yang,XIANG Long-jiang,XU Xin-he.TRAJECTORY TRACKING CONTROL OF WHEELED MOBILE ROBOT BASED ON GLOBAL VISION[J].Robot,2004,26(1):78-082. |
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| Authors: | CAO Yang XIANG Long-jiang XU Xin-he |
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| Abstract: | This paper considers the problem of trajectory tracking control of wheeled mobile robot via visual servoing in the presence of global vision. A control law based on eliminating the error of image characteristis is presented. The dynamic model (including motor dynamics) of nonholonomic mobile robot system is discussed and derived,and a robust velocity-tracking controller is designed. The perfermance of the control laws are testified by the experimental results. |
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| Keywords: | wheeled mobile robot trajectory tracking visual servoing nonholonomic dynamic system robust control |
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