| 一种基于相对坐标系下移动机器人动态实时避碰的新方法 |
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| 引用本文： | 张凤,谈大龙.一种基于相对坐标系下移动机器人动态实时避碰的新方法[J].机器人,2003,25(1):31-34. |
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| 作者姓名： | 张凤 谈大龙 |
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| 作者单位： | 1. 中国科学院机器人学开放实验室,沈阳,110016;中国科学院研究生院
2. 中国科学院机器人学开放实验室,沈阳,110016 |
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| 摘 要： | 本文提出了一种机器人在动态环境下的动态实时避碰的新方法．此方法是基于相
对坐标系，在加速度空间中，通过动态实时地调整机器人自身速度的大小和方向使其离开碰
撞区域，即碰撞危险区域，达到与动、静态障碍物之间的避碰．仿真实验验证了此方法的有
效性．
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| 关 键 词： | 移动机器人 避碰 相对坐标系 |
| 文章编号： | 1002-0446(2003)01-0031-04 |
A NEW REAL-TIME AND DYNAMIC COLLISION AVOIDANCE METHOD OF MOBILE ROBOTS BASED ON RELATIVE COORDINATES |
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| ZHANG Feng,TAN Da long.A NEW REAL-TIME AND DYNAMIC COLLISION AVOIDANCE METHOD OF MOBILE ROBOTS BASED ON RELATIVE COORDINATES[J].Robot,2003,25(1):31-34. |
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| Authors: | ZHANG Feng TAN Da long |
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| Abstract: | A new real time and dynamic collision avoidance method for mobile robots based on relative coordinates is presented. To avoid collision with the static and dynamic obstacles,we move the relative velocity away from the collisions field by adjusting the robot velocity value and direction real time dynamically in acceleration space based on relative coordinates. The simulation results verify the efficiency of the method . |
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| Keywords: | mobile robot collision avoidance relative coordinate |
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