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| Backstepping设计方法及应用 | |
| 引用本文： | 王莉,王庆林.Backstepping设计方法及应用[J].自动化博览,2004,21(6):57-61. |
| 作者姓名： | 王莉 王庆林 |
| 作者单位： | 北京理工大学自动控制系,北京,1000081 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(60274056) |
| 摘 要： | Backstepping设计方法是针对不确定性系统的一种系统化的控制器综合方法，是将Lyapunov函数的选取与控制器的设计相结合的一种回归设计方法．它通过从系统的最低阶次微分方程开始，引入虚拟控制的概念，一步一步设计满足要求的虚拟控制，最终设计出真正的控制律。本文介绍了Backstepping设计方法在线性系统和非线性系统中的具体实现，并对它的应用做了简单的综合介绍。 |
| 关 键 词： | 虚拟 控制器 非线性系统 Lyapunov函数 不确定性系统 控制律 在线 Backstepping设计 综合方法 |
| 文章编号： | 1003-0492(2004)06-0057-05 |
| 修稿时间： | 2004年5月13日 |
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