| 一种有腿机器人步态轨迹生成算法 |
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| 引用本文： | 徐凯,陈小平.一种有腿机器人步态轨迹生成算法[J].小型微型计算机系统,2008,29(5):854-858. |
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| 作者姓名： | 徐凯 陈小平 |
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| 作者单位： | 中国科学技术大学,计算机科学技术系,安徽,合肥,230027 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金
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国家基金委与澳大利亚科技部联合项目 |
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| 摘 要： | 目前存在一类有腿机器人,由于其底层动力学控制参数难于获取,行走设计无法使用已有的控制方法,现有的基于建模的步态存在缺乏完善规划,固定规划步态与实际步态相差较大的问题,针对这个问题,提出一种使用曲线拟合生成步态轨迹的想法,通过引入遗传算法,让机器人能自主的搜索良好的行走步态轨迹,在四足步行机器人平台上取得了良好的实验结果.
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| 关 键 词： | 有腿机器人 机器人步态轨迹规划 曲线拟合 遗传算法 机器人平台 行走步态 轨迹生成算法 Robots Generation Algorithm 结果 实验 四足步行 搜索 遗传算法 曲线拟合 问题 固定 规划 完善 基于建模 控制方法 使用 设计 控制参数 |
| 文章编号： | 1000-1220(2008)05-0854-05 |
| 修稿时间： | 2007年1月25日 |
A Gait Generation Algorithm for Legged Robots |
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| XU Kai,CHEN Xiao-ping.A Gait Generation Algorithm for Legged Robots[J].Mini-micro Systems,2008,29(5):854-858. |
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| Authors: | XU Kai CHEN Xiao-ping |
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| Affiliation: | XU Kai,CHEN Xiao-ping (Department of Computer Science , Technology,University of Science , Technology of China,Hefei 230027,China) |
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| Abstract: | Planning a good gait locus for some legged robots is a very difficult task because the lack of dynamic parameters.It is often done manually by building a model in a laborious way and there is the lack of research in automatic gait locus planning.Bearing this problem in mind,this article presents a gait locus planning method using inverse kinematics while incorporating genetic algorithms.Using quadrupled robots as a platform for evaluation,this method is shown to be able to generate a good gait locus for leg... |
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| Keywords: | legged robot robot gait locus planning curve fitting genetic algorithms |
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