| 面向智能工厂原料供应环节的多机器人任务分配方法 |
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| 引用本文： | 熊乾程,董晨,洪祺瑜.面向智能工厂原料供应环节的多机器人任务分配方法[J].小型微型计算机系统,2022(8):1625-1630. |
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| 作者姓名： | 熊乾程 董晨 洪祺瑜 |
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| 作者单位： | 1. 福州大学数学与计算机科学学院;2. 福建省网络计算与智能信息处理重点实验室;3. 网络系统信息安全福建省高校重点实验室 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(U1804263,61702105,61872091,62072109)资助；;福建省自然科学基金项目(2018J01793,2018J01800,2020J01500)资助； |
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| 摘 要： | 智能工厂下的动态定制生产带来了原料供应的动态变化，需要更加灵活的供应解决方案，在此，我们考虑任务需求和运行距离等因素，建立一个以最大化供应问题收益为目标的智能工厂供应任务优化模型，将原料供应转化为一个多机器人任务分配问题的变体，提出一种多机器人协作的原料供应解决方案，基于贪婪选择策略，产生满足当前各任务要求的供应机器人划分；运用博弈论的纳什平衡概念为任务划分寻求平衡解，进一步提升分配质量.实验表明，所提出算法能够面对不同规模的供应任务，在保证分配质量的同时在极短的时间内给出供应分配方案.
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| 关 键 词： | 智能工厂 多机器人系统 任务分配 纳什平衡 |
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