| 倒立摆的简易现代控制 |
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| 引用本文： | 粟梅,贺伟平,伍侠云,唐文英.倒立摆的简易现代控制[J].控制工程,2004,11(2):180-183. |
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| 作者姓名： | 粟梅 贺伟平 伍侠云 唐文英 |
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| 作者单位： | 中南大学,信息科学与工程学院,湖南,长沙,410083 |
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| 摘 要： | 分析了ZWP-Ⅱ倒立摆系统的力学特性，将系统的状态空间描述建立在“倒立”的平衡点附近，然后进行线性化处理，得到系统的状态方程。对系统进行合理的降阶处理后，再对系统进行连续化分析设计，并由此构建状态反馈，实现倒立摆的稳定控制。它大大简化了计算，使误差减少，控制效果很好。
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| 关 键 词： | 倒立摆系统 现代控制 力学特性 数学模型 状态方程 状态反馈 稳定控制 |
| 文章编号： | 1671-7848(2004)02-0180-04 |
| 修稿时间： | 2003年9月13日 |
A Simple and Easy Modern Control Methods for Inverted Pendumum |
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| SU Mei,HE Wei-ping,WU Xia-yun,TANG Wen-ying.A Simple and Easy Modern Control Methods for Inverted Pendumum[J].Control Engineering of China,2004,11(2):180-183. |
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| Authors: | SU Mei HE Wei-ping WU Xia-yun TANG Wen-ying |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | inverted pendulum state equation state feedback stabilization control |
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