| 四旋翼飞行器的反步滑模控制 |
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| 引用本文： | 刘春玲,宿峰,王巍.四旋翼飞行器的反步滑模控制[J].控制工程,2019,26(1):55-60. |
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| 作者姓名： | 刘春玲 宿峰 王巍 |
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| 作者单位： | 辽宁工业大学 电气工程学院,辽宁 锦州,121001;辽宁工业大学 电气工程学院,辽宁 锦州,121001;辽宁工业大学 电气工程学院,辽宁 锦州,121001 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;辽宁省自然科学基金 |
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| 摘 要： | 针对四旋翼飞行器控制系统存在的建模不精确、控制精度低和鲁棒性差等问题,提出采用反步滑模控制方法控制四旋翼飞行器的姿态及高度。首先在四旋翼飞行器动力学模型基础上改进了姿态及高度的动力学模型,设计了反步滑模控制器。然后采用Simlink对所设计的反步滑模控制器进行仿真,并与PID控制方法进行了仿真对比分析。通过对飞行器轨迹跟踪的研究,可知PID控制与反步滑模控制均可使四旋翼飞行器到达指定位置并保持稳定,但反步滑模控制响应时间更短、稳定性高,具有强鲁棒性,验证了文中所提方法的可行性。
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| 关 键 词： | 四旋翼飞行器 反步滑模控制 位置控制 姿态角 轨迹跟踪 |
Backstepping Sliding Mode Control of Four-rotor Aircraft |
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| LIU Chun-ling,SU Feng,WANG Wei.Backstepping Sliding Mode Control of Four-rotor Aircraft[J].Control Engineering of China,2019,26(1):55-60. |
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| Authors: | LIU Chun-ling SU Feng WANG Wei |
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| Affiliation: | (College of Electrical Engineering,Liaoning University of Technology,Jinzhou 121001,China) |
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| Abstract: | LIU Chun-ling;SU Feng;WANG Wei(College of Electrical Engineering,Liaoning University of Technology,Jinzhou 121001,China) |
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| Keywords: | Four-rotor aircraft backstepping sliding mode control position control gesture angle trajectory tracking |
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