| 克服死循环转角固定的实时路径规划方法 |
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| 引用本文： | 单建华.克服死循环转角固定的实时路径规划方法[J].控制工程,2010,17(5). |
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| 作者姓名： | 单建华 |
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| 基金项目： | 高等学校省级优秀青年人才基金资助项目，国家自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 针对室内复杂环境下移动机器人导航要求,基于三个反应式行为,设计了一种简单的实时路径规划方法.轨迹栅格地图记录了机器人已访问路径,避免机器人再次进入已访问区域.机器人受目标吸引和障碍物与已访问路径排斥的综合作用,找到最近出口,逃出死区.该方法在各种环境下工作良好,机器人每次转角固定,并且很小,速度为三档,降低了动力学要求.算法简单速度快,只需对数据进行简单的算术处理.定位误差和传感器噪声对性能影响很小.
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| 关 键 词： | 路径规划 行为控制 移动机器人 死循环 |
A Fixed Turn Angle Real-Time Path Planning Avoiding Dead Circulation |
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| SHAN Jian-hua.A Fixed Turn Angle Real-Time Path Planning Avoiding Dead Circulation[J].Control Engineering of China,2010,17(5). |
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| Authors: | SHAN Jian-hua |
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