| 一种迷宫机器人的人工脑系统 |
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| 引用本文： | 阮晓钢,许晓明,李欣源.一种迷宫机器人的人工脑系统[J].控制工程,2010,17(5). |
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| 作者姓名： | 阮晓钢 许晓明 李欣源 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目，北京市人才强教计划项目，高等学校博士学科点专项科研基金资助项目 |
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| 摘 要： | 提出一种迷宫机器人的人工脑系统,包括迷宫路标感知单元与行为决策单元.其中,感知单元基于ARTI神经网络,用于识别迷宫导向路标;决策单元基于行为概率实现矩阵,并以强化学习更新行动策略.机器人所在迷宫的特征为每个路口设有导向路标,路标为含噪声的符号图像.在仿真实验中,令机器人在迷宫中随机行走,通过调节人工脑系统的试验参数,经过一段时间的自主探索学习过程机器人能最终穿越迷宫.仿真实验结果表明,该人工脑系统能够自组织地理解迷宫中导向路标的含义,并引导机器人成功穿越迷宫.同时,该人工脑系统对于基于路标导航的城市巡逻机器人、高危复杂环境下的抢险机器人的研究发展有一定的推动作用.
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| 关 键 词： | ARTI神经网络 强化学习 自组织 非监督学习 人工脑 |
An Artificial Brain System of Maze-like Robot |
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| RUAN Xiao-gang,XU Xiao-ming,LI Xin-yuan.An Artificial Brain System of Maze-like Robot[J].Control Engineering of China,2010,17(5). |
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| Authors: | RUAN Xiao-gang XU Xiao-ming LI Xin-yuan |
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