| 一种桌面机器人及其自主地图绘制算法 |
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| 引用本文： | 阮晓钢,邢雪涛,李欣源,徐绍敏.一种桌面机器人及其自主地图绘制算法[J].控制工程,2010,17(6). |
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| 作者姓名： | 阮晓钢 邢雪涛 李欣源 徐绍敏 |
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| 基金项目： | 国家"863计划"项目，国家自然科学基金资助项目，北京市教委重点项目，北京市人才强教计划项目 |
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| 摘 要： | 利用嵌入式技术设计了一种桌面机器人系统,机器人体积不到200 cm3,系统利用全局摄像机采集图像,通过无线通信组件对机器人定位导航,从而进行面向地图绘制的智能行为研究;从桌面机器人系统采集到地图信息,并生成神经网络训练样本,利用可增长自组织特征映射图GSOM(Growing Self-organizing Map)的地图绘制算法,通过不断增加新的神经元实现网络规模的增长,从而生成以少数SOM图神经元分布描述环境特征信息的拓扑地图;在机器人系统上进行了基于GSOM模型的自主地图的绘制实验,并利用所得拓扑地图进行了准确的机器人导航实验.实验结果表明基于GSOM的自主地图绘制方法可行,机器人系统表现出类似生物的自主智能行为.该方法可以应用于大环境下机器人的自主地图测绘与导航.
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| 关 键 词： | 嵌入式 桌面机器人 自组织特征映射图(SOM) 神经网络 拓扑地图 地图绘制 |
A Desktop Robot System and Its Autonomous Mapping Algorithm |
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| RUAN Xiao-gang,XING Xue-tao,LI Xin-yuan,XU Shao-min.A Desktop Robot System and Its Autonomous Mapping Algorithm[J].Control Engineering of China,2010,17(6). |
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| Authors: | RUAN Xiao-gang XING Xue-tao LI Xin-yuan XU Shao-min |
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