| 无人艇航迹跟踪GPC-PID串级控制 |
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| 引用本文： | 彭艳,吴伟清,刘梅,国文青,李恒宇,谢少荣.无人艇航迹跟踪GPC-PID串级控制[J].控制工程,2014,21(2). |
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| 作者姓名： | 彭艳 吴伟清 刘梅 国文青 李恒宇 谢少荣 |
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| 作者单位： | 上海大学机电工程与自动化学院,上海,200072 |
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| 基金项目： | 国家自然基金，上海市教委科研创新项目，上海市教委晨光人才计划项目，启明星跟踪，上海市自然科学基金 |
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| 摘 要： | 水面无人艇(unmanned surface vehicle,USV)系统存在有大惯性、长时滞、非线性、难以建立精确模型等问题,易受海浪等外界干扰的影响,采用传统的PID控制难以达到良好的航迹跟踪控制效果。为了实现更好的控制效果,基于广义预测理论,将其与PID控制相结合,设计了GPC-PID串级控制器,分别控制无人艇的转艏运动和操舵运动,并采用分离式控制方案,通过航向控制间接实现无人艇的航迹跟踪控制。从matlab仿真实验结果可以看出,GPC-PID控制器具有良好的航向控制与航迹跟踪控制效果,具有响应速度快,控制精度高,鲁棒性好,抗干扰能力强等优点。
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| 关 键 词： | 水面无人艇 航迹跟踪控制 GPC-PID串级控制器 分离式控制 |
USV Tracking Control Based on Cascade GPC-PID |
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| PENG Yan,WU Wei-qing,LIU Mei,GUO Wen-qing,LI Heng-yu,XIE Shao-rong.USV Tracking Control Based on Cascade GPC-PID[J].Control Engineering of China,2014,21(2). |
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| Authors: | PENG Yan WU Wei-qing LIU Mei GUO Wen-qing LI Heng-yu XIE Shao-rong |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | unmanned surface vehicle(USV) tracking control GPC-PID cascade controller indirect control |
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