| 不确定链式系统的动力学自适应跟踪控制 |
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| 引用本文： | 董莉莉,梁振英,金增珂,徐玉镜.不确定链式系统的动力学自适应跟踪控制[J].控制工程,2020,27(6):962-970. |
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| 作者姓名： | 董莉莉 梁振英 金增珂 徐玉镜 |
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| 作者单位： | 山东理工大学数学与统计学院,山东淄博255000;山东理工大学数学与统计学院,山东淄博255000;山东理工大学数学与统计学院,山东淄博255000;山东理工大学数学与统计学院,山东淄博255000 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;江苏省自然科学基金 |
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| 摘 要： | 基于移动机器人标准链式形式,研究了不确定链式系统的动力学自适应跟踪控制问题。首先,提出了运动学跟踪误差模型,设计了一种跟踪控制器;其次,对不确定链式系统,设计了基于动力学的自适应力矩控制器,使得系统跟踪误差渐近收敛到零,通过Lyapunov方法证明了闭环系统的稳定性;最后,仿真证明了提出的控制器的有效性。
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| 关 键 词： | 移动机器人 不确定链式系统 动力学 跟踪控制 |
The Dynamics Adaptive Tracking Control of Uncertain Chain System |
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| DONG Li-li,LIANG Zhen-ying,JIN Zeng-ke,XU Yu-jing.The Dynamics Adaptive Tracking Control of Uncertain Chain System[J].Control Engineering of China,2020,27(6):962-970. |
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| Authors: | DONG Li-li LIANG Zhen-ying JIN Zeng-ke XU Yu-jing |
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| Affiliation: | (School of Mathematics and Statistics,Shandong University of Technology,Zibo 255000,China) |
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| Abstract: | The dynamics adaptive tracking control problem of mobile robots with uncertain camera parameters is addressed based on the chained standard form.Firstly,a kinematic tracking error model is introduced.Based on this model,a tracking controller is presented.Then,a dynamic adaptive torque controller is designed for the chain system with uncertain visual parameters,which makes the tracking error close to zero.The stability of the entire closed-loop system is proved by Lyapunov method.Simulation are provided to illustrate the performance of the controller. |
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| Keywords: | Mobile robot uncertain chain system dynamics tracking control |
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