| 地面移动机器人的分阶段位姿镇定方法 |
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| 引用本文： | 韩大鹏,韦庆,孙未蒙,李泽湘.地面移动机器人的分阶段位姿镇定方法[J].控制工程,2009,16(1). |
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| 作者姓名： | 韩大鹏 韦庆 孙未蒙 李泽湘 |
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| 作者单位： | 1. 国防科技大学,机电工程与自动化学院,湖南,长沙,410073
2. 香港科技大学,电机及电子工程学系,香港 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，国防科技大学优秀研究生创新基金 |
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| 摘 要： | 针对无侧移地面移动机器人的位姿镇定问题提出一种多阶段控制律.在运动学层次上位姿镇定制问题与带落角约束的二维制导问题具有很大的相似性.基于此,在最优制导律的基础上增加对线速度的控制后,可以实现一定初始位姿条件下的位姿镇定控制.对于不满足条件的初始位姿,则增加一个姿态调整阶段,使其达到初始条件.所构造的多阶段控制律可以对任意期望位姿实现控制,并具有能量最省的特性.仿真结果证实该控制律具有较好的控制精度.
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| 关 键 词： | 运动控制 地面机器人 非完整系统 |
Multi-stage Control Law for Posture Stabilization of Ground Mobile Robots |
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| HAN Da-peng,WEI Qing,SUN Wei-meng,LI Ze-xiang.Multi-stage Control Law for Posture Stabilization of Ground Mobile Robots[J].Control Engineering of China,2009,16(1). |
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| Authors: | HAN Da-peng WEI Qing SUN Wei-meng LI Ze-xiang |
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| Affiliation: | 1.College of Mechatronic Engineering and Automation;National University of Defense Technology;Changsha 410073;China;2.Department of Electrical & Electronic Engineering;Hong Kong University of Science & Technology;Hong Kong;China |
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| Abstract: | A multi-stage control law is proposed for the setpoint control of driftless groud mobile robots.With certain simplification,the setpoint control can be identified to the 2-dimensional guidance with falling angle constraint.Based on that,the setpoint control is accomplished for certain initial postures by adding a control law on the longitude velocity to the optimal guidance law,provided that the initial postures satisfy a given condition.For those initial postures that do not satisfy the condition,an extra ... |
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| Keywords: | motion control ground mobile robot nonholonomic system |
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