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非线性船舶航向控制器Backstepping设计
引用本文:王兴成,姜晓红,张健.非线性船舶航向控制器Backstepping设计[J].控制工程,2002,9(5):63-65.
作者姓名:王兴成  姜晓红  张健
作者单位:大连海事大学自动化与电气工程学院,辽宁大连,116026
基金项目:国家自然科学基金资助 ( 6 0 1740 14 ),大连海事大学校科研基金资助
摘    要:讨论了Backstepping(反向递推)设计方法在船舶航向控制器设计中的应用问题,基于诺宾(Norbin)非线性船舶模型,应用反向递推方法,成功地设计出非线性航向控制器。Matlab Simulink仿真试验表明,Backstepping(反向递推)算法可以有效克服船舶的非线操作特性,从而达到较好的航向跟踪效果。

关 键 词:非线性  船舶  航向控制器  Backstepping  设计  反馈线性化  船舶操纵性
文章编号:1671-7848(2002)05-0063-03
修稿时间:2002年1月31日

Nonlinear Backstepping Design of Ship Steering Controller
WANG Xing-cheng,JIANG Xiao-hong,ZHANG Jian.Nonlinear Backstepping Design of Ship Steering Controller[J].Control Engineering of China,2002,9(5):63-65.
Authors:WANG Xing-cheng  JIANG Xiao-hong  ZHANG Jian
Abstract:The ship steering controller design problem is discussed based on backstepping methodology. By using Norrbin ship model with nonlinear maneuvering characteristics and backstepping design methodology, a nonlinear ship steering controller is designed successfully. MATLAB simulation results show that the presented algorithm can overcome the nonlinear specialities successfully and achieve better track effect.
Keywords:ship  ship steering  nonlinear  feedback linearization  backstepping  
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