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| 基于LMI全方位移动机器人H∞鲁棒控制 | |
| 作者姓名： | 姜勇 刘艳伟 董再励 孙茂相 |
| 作者单位： | 沈阳工业大学,信息科学与工程学院,辽宁,沈阳,110023;清华大学,智能技术与系统国家重点实验室,北京,100084;中国科学院沈阳自动化研究所,机器人学重点实验室,辽宁,沈阳,110016;沈阳工业大学,信息科学与工程学院,辽宁,沈阳,110023;中国科学院沈阳自动化研究所,机器人学重点实验室,辽宁,沈阳,110016 |
| 基金项目： | 清华大学智能技术与系统国家重点实验室资助项目(0101);中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室资助项目(RL200110) |
| 摘 要： | 针对机器人控制领域中一类多输入多输出(MIMO)高阶线性时不变系统，根据模型自身的结构特点，给出了基于线性矩阵不等式(LMI)的通过局部反馈H∞控制实现整个系统对不确定扰动具有鲁棒性的充分条件及相关推论，并在此基础上提出了一种解决该类型系统H∞控制问题的新算法。通过对一完整约束移动机器人系统的局部输出反馈H∞控制仿真，说明了此算法具有良好的控制效果和实用性。 |
| 关 键 词： | 线性矩阵不等式 H∞控制 鲁棒性 |
| 文章编号： | 1671-7848(2005)02-0170-04 |
| 修稿时间： | 2004-05-31 |
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