| 基于观测器的机器人鲁棒跟踪控制 |
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| 引用本文： | 顾海军,张天平,曹永忠.基于观测器的机器人鲁棒跟踪控制[J].控制工程,2003,10(6):568-570. |
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| 作者姓名： | 顾海军 张天平 曹永忠 |
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| 作者单位： | 扬州大学,信息工程学院,江苏,扬州,225009 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(60074013) |
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| 摘 要： | 基于滑模控制原理设计稳定的状态观测器，在此基础上。研究了仅有关节角位移可测量的机器人轨迹跟踪控制问题。运用反推设计方法提出一种机器人鲁棒跟踪控制新方案。通过引入用于抑制观测误差的阻尼项和调制参数。加快了输出跟踪误差的收敛速度。利用李亚普诺夫方法分析了闭环控制系统的全局稳定性，证明了系统所有状态信号有界，跟踪误差收敛到零。仿真结果进一步表明，提出的控制方案具有较强的鲁棒性和良好的跟踪性能。
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| 关 键 词： | 机器人 鲁棒跟踪控制 观测器 滑模控制原理 闭环控制系统 |
| 文章编号： | 1671-7848(2003)06-0568-03 |
| 修稿时间： | 2003年4月14日 |
Observer Based Robust Tracking Control of Robot Manipulator |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | robot sliding mode observer backstepping design robust control global stability |
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